De oudste vermelding van Tilburg dateert uit het jaar 709 (
Actum Tilliburgis), maar pas in 1157 komt de naam opnieuw voor in geschreven bronnen. Het was toen een heerlijkheid onder de Giselberten, waarover weinig bekend is. Aan het begin van de dertiende eeuw kwam Tilburg in het bezit van de hertog van Brabant. In 1387 leende hertogin Johanna van Brabant een grote som geld van Paulus van Haestrecht, die op het kasteel van Loon op Zand woonde. Als onderpand kreeg hij onder meer Tilburg, dat toen weer (met Goirle) een heerlijkheid werd. In 1453 verleende hertog Philips de Goede aan de heer van Tilburg en Goirle het recht om een
schepenbank in te stellen. Aanvankelijk woonden de nieuwe heren van Tilburg nog op het kasteel in Loon op Zand, maar in 1477 kocht de achterkleinzoon van Paulus van Haestrecht een versterkt huis in
De Hasselt, dat bekend werd als het
Kasteel van Tilburg. Tilburg en Goirle zouden ruim vijfhonderd jaar door een heer bestuurd worden. Pas in de Franse tijd werd de heerlijkheid als bestuursvorm afgeschaft, en in 1803 werden Tilburg en Goirle afzonderlijke gemeenten.
