Al in 1214 was er in Berkel (
Berkel-Enschot) sprake van een aan Sint Willibrord gewijde kapel. In 1852 werd Berkel een zelfstandige parochie. De in hetzelfde jaar benoemde pastoor,
Bernardus van Rijckevorsel, liet de kapel renoveren en de toren vervangen door een dertig meter hoge toren. Dit ontwerp van
Hendrik van Tulder kwam in 1857 gereed. Nadat de kapel was gesloopt, werd in 1910 een nieuwe kerk gebouwd, naar een ontwerp van Jan Stuyt. De oude toren werd hierbij behouden en de nieuwe toren werd er omheen gebouwd. Dit is in de Nederlandse kerkenbouw een uniek gegeven.
De twee oudste torenklokken dateren uit 1501 en 1524. In de dagkapel (voorheen doopkapel) werden in 1927 schilderingen aangebracht door de Vlaming Gerard Jacobs. In het interieur bevinden zich onder meer banken die afkomstig zijn uit de Sint Annakerk, een Loret-orgel (1880) en diverse heiligenbeelden.
